過去，輸電線路運檢工作中發現銷釘缺失或松動等缺陷，大多需要人工爬塔排查消除，耗時耗力且存在風險。
22年，“天擎”機器人投用，集成基于深度學習的缺陷檢測算法和高精度視覺識別技術，能夠準確識別絕緣子串上的銷釘缺失等情況。依托“激光雷達+視覺SLAM多傳感器融合定位”技術，“天擎”機器人能在百米高空中精準定位隱患點，識別直徑僅有4毫米的銷孔，完成銷釘抓取、穩定對位、準確插入等操作，用時不超過1分鐘。此外，“天擎”機器人有著基于超材料的抗電磁干擾外殼，能有效屏蔽特高壓強電磁場干擾，保障通信控制信號通暢。
目前，“天擎”機器人已在±800千伏復奉線、1000千伏吳塘線和安塘線等特高壓線路上海段運維工作中全方位應用，針對線路上的銷釘缺失及松動隱患開展自主作業，防止金具連接件脫落等故障發生。
除了銷釘缺失或松動等輸電線路本體缺陷，外力破壞也是影響電網可靠運行的重要因素。為了加強外力破壞隱患防范治理，國網上海超高壓公司研發應用了一系列數字化成果。
21年8月，國網上海超高壓公司組建上海電網輸電數字化監控中心，通過專用網絡實現鐵塔和導線上安裝的8611套智能終端互聯，應用人工智能算法模型實時監測分析輸電通道環境、線路狀態、氣象信息等數據，及時發現外力破壞隱患和故障，做到24小時守護輸電線路可靠運行。
此外，國網上海超高壓公司組建上海電網“鷹眼”無人機智巡中心，可以遠程啟動輸電巡檢無人機，操縱無人機自主飛抵隱患點，精準排查、快速處置監測發現的外力破壞隱患等。該公司還通過優化無人機機巢布點，將機巢半徑4千米范圍內的無人機響應時間縮短至8分鐘，進一步提升了處置效率。
7月29～30日，今年第8號臺風“竹節草”影響上海期間，上海電網輸電數字化監控中心與“鷹眼”無人機智巡中心協同發揮作用，及時發現并處置異物纏繞導線等隱患18處。
一、產品概述（WBST-2000電力調試標準產品“架空線接地故障查找儀”測試速度大大提高）
近幾年來，隨著電網改造工程的實施，10kV配電線路由原來的“兩線一地”供電方式改造為中性點不接地的“三相三線”供電方式。10kV配電線路供電方式的改變，增強了配電線路的絕緣水平，降低了配電線路的跳閘率，提高了供電可靠性，減少了線路損耗。但采取新的供電方式在實際運行中，經常的發生單相接地故障，特別是在大風、暴雨、冰雹、雪等惡劣天氣情況下，接地故障頻繁發生，嚴重影響了變電設備和配電網的保障、經濟運行。故障發生后，由于線長范圍廣，采用以往憑經驗，分段逐段推拉，逐級桿塔檢查等傳統方法進行排查，費時費力，停電范圍大，時間長，很難快速準確查到故障點。
本公司單相接地故障定位儀用于10kV故障線路停電后快速準確定位接地點，可以實現配網設備在出現故障的情況下的快速查找。減小線路檢修人員的勞動強度，省時省力，提高工作效率、供電可靠性和電力企業經濟效益。
二、組成、工作原理及操作步驟（WBST-2000電力調試標準產品“架空線接地故障查找儀”測試速度大大提高）
農村的配網線路中更為接地十分常見，發生接地故障時，常用搖表和人工逐級登桿目測法來尋找接地故障點。我們知道，用搖表查線是要將線路反復多次切割后一段一段地搖，非常麻煩，且又非常很耗時，更何況搖表只能搖到2-3kV，對高阻接地或隱形接地故障是無能為力的；而人工逐級登桿目測法又要耗費大量的時間和大量的人力物力。這種落后的尋線方法與當今電網高度自動化水平極不相適應。無數電力工作者為解決這一問題做出了長時間的巨大努力，但至今仍然沒有滿意的結果。因而成為困擾電力部門幾十年無法解決的一個重大技術難題。
本公司利用了公司經合了國內直流接地故障定位技術、小電流接地故障定位等原理，發明了“S注入法”原理，并成功研發的“高壓恒流開路，交流信號自動跟蹤定位”技術，基于傅氏算法，開發《WBST-2000架空線纜接地故障定位儀》，在10kV（35kV）配網單相接地故障定位的作業方法上取得了重大突破。它解決了因長時間找不到接地故障點而不能及時恢復送電引起的的客戶投訴和因售電量減少造成的經濟效益問題；也解決了因人海戰術即人工逐級登桿查找接地故障而耗費大量人力物力的問題。
使用該儀器就可以在極短的時間內找出接地故障點。儀器內置電池供電，一次可以工作6小時以上，重量小于8公斤，實用方便，從而很好的解決了上述問題，并使停電查線更為準確、快捷、方便、輕松，具有傳統方法所無可比似的優越性。
2.1設備組成
單相接地故障點巡查裝置是由信號發生裝置、信號采集器、信號接收定位器三部分組成。
1）信號發生裝置：在故障線路停電狀態下，該裝置向10kV故障線路注入檢測信號，用以檢測接地故障。
2）信號采集器：為手持可移動測量裝置，檢測異頻電流信號用于定位單相接地點。在線路正常運行時，可實時檢測線路負荷電流。
3）信號接收定位器： 用于接收并顯示信號采集器發送異頻電流、負荷電流和鉗表電壓及本機電壓等測量數據，確定故障點方向及位置。
2.2操作原理
當線路發生接地故障時，在停電狀態下，信號發生裝置向故障線路發送一個具有一定功率的異頻信號，該信號會通過接地點流向大地，即信號源、線路、接地點和大地之間形成回路。可以通過在線路任意位置檢測該信號的存在與否，判斷故障點的位置。
示意圖如下:
2.3操作步驟
第1步：確認故障線路已經停電（可用信號采集器和信號接收定位器檢測）
第2步：用信號源（信號發生裝置）向故障線路注入檢測信號
第3步：用信號采集器和信號接收定位器根據二分法檢測信號
第4步：確定故障點
三、特點及技術參數（WBST-2000電力調試標準產品“架空線接地故障查找儀”測試速度大大提高）
3.1特點
1）通過絕緣桿操作，內部有熔斷保護裝置，操作**可靠
2）內置內置大容量鋰電池電源（可車載充電），無需另外提供電源，使用方便，經久耐用
3）信號發生裝置可以配置一組或多組信號采集接收器，可以進一步提高查找速度
4）電流采集接收無線天線內置，確保鉗表**絕緣可靠
5）背光顯示可以設置，方便夜間使用
6）體積小、重量輕、操作簡單、攜帶方便
3.2技術參數
1）信號發生裝置
輸出范圍：0-70mA
輸出精度：±1mA
輸出功率：50W
測量范圍：0-80k
檢測線路長度：大于100km
顯示方式：中文液晶，背光功能
LCD尺寸： 90mm*73mm
電 源：鋰電池12V12Ah
工作時間：大于4h
工作溫度：-10℃～+50℃
裝置尺寸：327mm*282mm*218mm
裝置重量：8kg
2）信號采集器
檢測方式：鉗形CT,積分方式
傳輸方式：433MHz無線傳送
傳輸距離：40m
鉗口尺寸：Φ33mm
測量范圍：0.1mA-100.0mA(異頻電流)
1A-600A（負荷電流）
測試精度：±%
工作時間：大于10h
裝置尺寸：255mm*76mm*31mm
電 源：堿性干電池1.5V*4
裝置重量： 340g
3）信號接收定位器
顯示方式：中文液晶，背光功能
工作時間：大于10h
LCD尺寸：54mm*50mm
裝置尺寸：204mm*100mm*35mm
電 源：堿性干電池1.5V*5
裝置重量： 360g
四、使用方法（WBST-2000電力調試標準產品“架空線接地故障查找儀”測試速度大大提高）
1 巡查裝置簡要介紹
1.1 信號發生裝置：
1.1.1界面說明
打開電源后，顯示主界面如下
分“輸出異頻信號”和“本機電池電壓”，通過“選擇”鍵相互切換。
“輸出異頻信號”即往線路注入異頻信號（對應異頻信號燈亮）。
“本機電池電壓”即檢測本機鋰電池電壓，電池充滿電壓為11.8V(充電器指示燈變為綠燈),當電壓低于9.6V時，會報警，界面顯示“電 池電壓過低，請充電！”，充電時，插上充電器，面板充電指示燈亮，表示充電正常。
1.1.2接線說明
信號輸出 將異頻信號輸出線（紅色）一端接入本端口，另一端接入掛鉤拉閘桿（內置保險絲），確保接線良好可靠。
大 地 將接地線（黑色）一端接入本端口，另一端接入現場接地柱上，確保接地良好可靠。
充電接口 專用12V充電器接口。
1.2 信號采集器
長按紅色
“電源”鍵3秒，指示燈閃爍，即開啟本機，在任何狀態下均可長按下電源鍵3秒進入關機狀態。
將本采集器旋進絕緣令克棒。
1.3 信號接收定位器
1.3.1長按紅色“電源”鍵3秒，開機正常后直接進入主菜單界面，在任何狀態 下均可長按下電源鍵3秒進入關機狀態。
1.3.2 按“上下”鍵、“確認”和“取消”鍵，可以選擇菜單并進入相應內容。
“檢測異頻電流” 檢測信號發生器注入的異頻電流值，超過門限時，蜂鳴器報警。
“檢測負荷電流” 檢測線路運行的負荷電流，超過門限時，蜂鳴器報警。
“檢測鉗表電壓” 檢測鉗表（即信號采集器）電池電壓，必須大于4.4V,否則需更換電池。
“檢測本機電壓” 檢測本機（信號接收定位器）電池電壓，必須大于5.0V,否則需更換電池。
1.3.3 當無線通訊失敗時，顯示“通訊失敗”，多臺接收機地址錯誤時，顯示“通訊地址錯誤”；當鉗表欠壓或本機欠壓時，會顯示“鉗表欠壓”或“本機欠壓”。
1.3.4 參數設置相關說明：（1）、箭頭在“檢測異頻電流”狀態時，按“取消”鍵,顯示“參數校正密碼”（包括本機和鉗表版本）。
（2）、通過上下按鍵修改密碼000為001，進入“參數設置”。
（3）、通過上、下、確認和取消按鍵等修改本機地址、背光顯示和異頻門限等參數。
2 單線接地故障點巡查使用前確保巡查裝置各儀器電量足夠
2.1 確認線路已經停電（線路負荷電流檢測） 使用絕緣令克棒將鉗表卡入被測線路，信號接收定位器檢測負荷電流， 實時顯示線路負荷電流值（必須為0，確保停電狀態）。此功能也可以檢測正常運行線路的負荷電流。
2.2 單線接地故障點定位
（1）、在信號發生裝置關機狀態下，將掛鉤拉閘桿接入故障線路（同時接入三相），打開裝置電源，選擇進入“輸出異頻信號”，調節“電流調節”旋鈕，確保電流大小在15-50mA之間。
（2）、建議使用二分法，將鉗表沿故障線路巡查，實時查看信號接收定位器顯示的異頻電流值。當某一點的兩側異頻電流值發送跳變，則確定這一點就是接地故障點。
（3）、檢測完成，關閉所有設備電源，對信號發生裝置進行充電。
五、注意事項
① 在每次使用前應檢查單相接地故障信號發生裝置、信號采集器、信號接收定位儀電池電量足夠。
② 本設備必須在故障線路停電的情況下操作，信號輸出線與被檢測故障線路的連接與斷開應采用絕緣桿操作。
③ 設備在注入異頻電流時具有一定的電壓，操作時確保接地良好并注意保障。
④ 在使用設備信號源前，先把電流調節旋鈕調到極小等線路接好，根據實際情況調節電流，確保操作可靠。
⑤ 在使用信號采集器檢測時，必須在靜止狀態下檢測多次確保數據穩定準確。
⑥ 操作完畢后，要將信號輸出端對地放電。
⑦ 為減少故障定位儀的電量消耗，建議在現場暫停巡檢時退出異頻發送，再次繼續檢測時重新打開電源使其工作。
⑧ 啟用一臺發生裝置配置多臺信號采集接收器時，需確保信號采集器和信號接收器地址一一對應且不能重復。信號采集器地址在儀器背面顯示(編碼尾號數字)且不能修改，信號接收器地址在“檢測本機電壓”中顯示可以通過上下按鍵修改（范圍為1-9）。
⑨ 長期未使用本巡查裝置時，取下信號采集器和信號接收定位器的干電池，并定期對信號發生裝置充電。
⑩ 請使用之前，詳細閱讀本儀器說明書。 使用中，如果發現儀器故障，請及時與本公司聯系，本公司負責修理與更換，不得自行拆卸。
隨著上海主網發展，變電站數量增多，傳統運維模式難以滿足變電站精益運維需求。23年，國網上海超高壓公司結合主網新一代集控站建設，啟動變電站智能巡檢系統試點建設，推動變電站運維轉型升級。目前，該系統已在上海主網6座變電站應用。
以500千伏三林變電站為例，變電站智能巡檢系統接入了設備區域的54臺攝像頭、3臺機器人、3臺無人機等裝置監測數據，智能巡檢點位達到6356個，各類表計接入率達80.5%。該系統還能開展設備可見光及紅外測溫等工作，確保不遺漏站內設備隱患缺陷。
“變電站智能巡檢系統可替代約60%的人工防外力破壞巡檢、50%的人工例行巡檢和60%的人工保電回路特巡，使運維人員減少重復性工作，有更多時間專注于設備狀態分析、故障診斷等更復雜的工作，實現了人力資源優化配置和運維效率顯著提升。”
今年7月，“天樞”自主巡檢機器狗在220千伏楊高、練塘、新通變電站試點應用，并接入變電站智能巡檢系統，進一步提升巡檢效率和隱患識別準確率。
“天樞”自主巡檢機器狗搭載了多模態智能感知系統，集成高分辨率可見光、紅外熱成像、局部放電超聲傳感技術，能精準識別屏柜內信號指示燈等精密部件及變壓器本體等設備的運行狀態，還可以自主執行局部放電試驗等檢測任務。完成“巡邏”后，“天樞”自主巡檢機器狗還能智能校核巡檢結果并自動上傳記錄，生成巡檢報告。
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